LiDAR-based Model Predictive Control using Control Barrier Functions

This paper presents a model predictive control (MPC) with recursive feasibility guarantees for robots with LiDAR sensory measurements. Control barrier functions (CBF) are incorporated within the MPC framework to shorten the prediction horizon of MPC compared to the standard MPC, effectively reducing...

Ausführliche Beschreibung

Bibliographische Detailangaben

Veröffentlicht in:	Proceedings of the American Control Conference S. 315 - 322
Hauptverfasser:	Tooranjipour, Pouria, Kiumarsi, Bahare
Format:	Tagungsbericht
Sprache:	Englisch
Veröffentlicht:	AACC 08.07.2025
Schlagworte:	Collision avoidance Computational complexity Control Barrier Function Fitting Laser radar LiDAR Model Predictive Control Navigation Prediction algorithms Predictive control Robot sensing systems ROS Safety
ISSN:	2378-5861
Online-Zugang:	Volltext
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