LiDAR-based Model Predictive Control using Control Barrier Functions

This paper presents a model predictive control (MPC) with recursive feasibility guarantees for robots with LiDAR sensory measurements. Control barrier functions (CBF) are incorporated within the MPC framework to shorten the prediction horizon of MPC compared to the standard MPC, effectively reducing...

Celý popis

Podrobná bibliografia

Vydané v:	Proceedings of the American Control Conference s. 315 - 322
Hlavní autori:	Tooranjipour, Pouria, Kiumarsi, Bahare
Médium:	Konferenčný príspevok..
Jazyk:	English
Vydavateľské údaje:	AACC 08.07.2025
Predmet:	Collision avoidance Computational complexity Control Barrier Function Fitting Laser radar LiDAR Model Predictive Control Navigation Prediction algorithms Predictive control Robot sensing systems ROS Safety
ISSN:	2378-5861
On-line prístup:	Získať plný text
Tagy:	Pridať tag Žiadne tagy, Buďte prvý, kto otaguje tento záznam!