Optimization-Based VINS: Consistency, Marginalization, and FEJ

In this work, we present a comprehensive analysis of the application of the First-estimates Jacobian (FEJ) design methodology in nonlinear optimization-based Visual-Inertial Navigation Systems (VINS). The FEJ approach fixes system linearization points to preserve proper observability properties of V...

Celý popis

Podrobná bibliografia

Vydané v:	Proceedings of the ... IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems s. 1517 - 1524
Hlavní autori:	Chen, Chuchu, Geneva, Patrick, Peng, Yuxiang, Lee, Woosik, Huang, Guoquan
Médium:	Konferenčný príspevok..
Jazyk:	English
Vydavateľské údaje:	IEEE 01.10.2023
Predmet:	Design methodology Estimation Guidelines Intelligent robots Jacobian matrices Navigation Observability
ISSN:	2153-0866
On-line prístup:	Získať plný text
Tagy:	Pridať tag Žiadne tagy, Buďte prvý, kto otaguje tento záznam!