User Force-Dependent Variable Impedance Control in Human-Robot Interaction

In this paper a novel type of variable impedance control (VIC) is presented. The controller adjusts the impedance depending on the force input of the user. In this way it is easy to accelerate and decelerate. Additionally, for high velocity the damping decreases and vice versa. This approach could b...

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Bibliographische Detailangaben
Veröffentlicht in:	IEEE International Conference on Automation Science and Engineering (CASE) S. 1328 - 1335
Hauptverfasser:	Muller, Florian, Janetzky, Jan, Behrnd, Uwe, Jakel, Jens, Thomas, Ulrike
Format:	Tagungsbericht
Sprache:	Englisch
Veröffentlicht:	IEEE 01.08.2018
Schlagworte:	Control systems Damping Force Human-robot interaction Observers Runtime Stability analysis
ISSN:	2161-8089
Online-Zugang:	Volltext
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