User Force-Dependent Variable Impedance Control in Human-Robot Interaction

In this paper a novel type of variable impedance control (VIC) is presented. The controller adjusts the impedance depending on the force input of the user. In this way it is easy to accelerate and decelerate. Additionally, for high velocity the damping decreases and vice versa. This approach could b...

Celý popis

Podrobná bibliografie

Vydáno v:	IEEE International Conference on Automation Science and Engineering (CASE) s. 1328 - 1335
Hlavní autoři:	Muller, Florian, Janetzky, Jan, Behrnd, Uwe, Jakel, Jens, Thomas, Ulrike
Médium:	Konferenční příspěvek
Jazyk:	angličtina
Vydáno:	IEEE 01.08.2018
Témata:	Control systems Damping Force Human-robot interaction Observers Runtime Stability analysis
ISSN:	2161-8089
On-line přístup:	Získat plný text
Tagy:	Přidat tag Žádné tagy, Buďte první, kdo vytvoří štítek k tomuto záznamu!