Quadrupedal walking motion and footstep placement through Linear Model Predictive Control

The present work addresses the generation of a walking gait with automatic footstep placement for a quadrupedal robot, within a Linear Model Predictive Control framework. Existing work has shown how this is only possible within a non-convex programming framework, finding a solution of which is well-...

Celý popis

Podrobná bibliografia

Vydané v:	2018 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) s. 2267 - 2273
Hlavní autori:	Laurenzi, Arturo, Hoffman, Enrico Mingo, Tsagarakis, Nikos G.
Médium:	Konferenčný príspevok..
Jazyk:	English
Vydavateľské údaje:	IEEE 01.10.2018
Predmet:	Legged locomotion Optimization Planning Robot kinematics Stability analysis
ISSN:	2153-0866
On-line prístup:	Získať plný text
Tagy:	Pridať tag Žiadne tagy, Buďte prvý, kto otaguje tento záznam!