V2X 정보를 활용한 VRU 충돌 회피 알고리즘 개발

자율주행 차량은 레이더, 라이다 카메라 등 다양한 로컬 센서들을 활용하여 주변 환경을 인지하고 판단하여 주행한다. 하지만 로컬 센서만을 활용하여 주행할 경우 인지 범위 한계로 장애물에 가려진 보행자나 자전거와 같은 VRU(Vulnerable Road User, 취약 도로 사용자)의 거 동 정보를 예측하기 어렵다. 본 논문에서는 이러한 로컬 센서의 한계를 극복하기 위해 V2X 통신 정보를 활용한 VRU 충돌 회피 알고리즘을 개발하였다. 알고리즘은 인프라로부터 충돌 위험이 있는 VRU의 정보를 전달 받아 미래 거동을 예측하고 주변 환경...

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Vydáno v:	韓國ITS學會論文誌 Ročník 21; číslo 1; s. 240 - 257
Hlavní autoři:	장선오, 이상엽, 박기홍, 신재곤, 엄성욱, 조성우
Médium:	Journal Article
Jazyk:	korejština
Vydáno:	한국ITS학회 28.02.2022
Témata:	전자/정보통신공학 Vehicle stability 취약 도로 사용자 Autonomous vehicle 자율주행 충돌 회피 V2X 통신 V2X communication Vulnerable road user (VRU) Collision avoidance 차량 안정성 V2X
ISSN:	1738-0774, 2384-1729
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Obsah:

요약 ABSTRACT Ⅰ. 서론 Ⅱ. 시뮬레이션 환경 Ⅲ. VRU 충돌 회피 알고리즘 1. VRU 거동 예측 및 충돌 위험 판단 2. 충돌 회피 전략 Ⅳ. 충돌 회피 알고리즘 검증 1. 제동 회피 상황 2. 조향 회피 상황 3. 제동 후 조향 회피 상황 4. 조향 후 제동 회피 상황 5. 시나리오 검증 결과 분석 Ⅴ. 결론 ACKNOWLEDGEMENTS REFERENCES