GPU Robot Motion Planning Using Semi-Infinite Nonlinear Programming

We propose a many-core GPU implementation of robotic motion planning formulated as a semi-infinite optimization program. Our approach computes the constraints and their gradients in parallel, and feeds the result to a nonlinear optimization solver running on the CPU. To ensure the continuous satisfa...

Celý popis

Uloženo v:

Podrobná bibliografie
Vydáno v:	IEEE transactions on parallel and distributed systems Ročník 27; číslo 10; s. 2926 - 2939
Hlavní autoři:	Chretien, Benjamin, Escande, Adrien, Kheddar, Abderrahmane
Médium:	Journal Article
Jazyk:	angličtina
Vydáno:	New York IEEE 01.10.2016 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. (IEEE) Institute of Electrical and Electronics Engineers
Témata:	Computer Science CUDA Distributed, Parallel, and Cluster Computing GPGPU Graphics processing units HPC Kinematics motion planning nonlinear optimization Optimization parallel computing Planning Robot kinematics Robotics Service robots CUDA motion planning robotics HPC parallel computing GPGPU nonlinear optimization
ISSN:	1045-9219, 1558-2183
On-line přístup:	Získat plný text
Tagy:	Přidat tag Žádné tagy, Buďte první, kdo vytvoří štítek k tomuto záznamu!

Buďte první, kdo okomentuje tento záznam!