Cosserat Rod Modeling of Continuum Robots from Newtonian and Lagrangian Perspectives

Cosserat rod theory proved efficient modeling performances in robotics, especially in the context of continuum robots, in the past decade. The implementation of such theory is far from being unique and straightforward. We consider the illustrative example of multisegment, general routing tendon actu...

Celý popis

Uloženo v:

Podrobná bibliografie
Vydáno v:	IEEE transactions on robotics Ročník 39; číslo 3; s. 2360 - 2378
Hlavní autoři:	Tummers, Matthias, Lebastard, Vincent, Boyer, Frederic, Troccaz, Jocelyne, Rosa, Benoit, Chikhaoui, M. Taha
Médium:	Journal Article
Jazyk:	angličtina
Vydáno:	New York IEEE 01.06.2023 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. (IEEE)
Témata:	and learning for soft robots Comparative studies Computer Science control Cosserat beams flexible robots Indexes Mathematical models modeling Numerical models Robotics Robots Strain Symbols tendon/wire mechanism Tendons Flexible Robots Learning for Soft Robots Cosserat Beams Control Tendon/Wire Mechanism Modeling
ISSN:	1552-3098, 1941-0468
On-line přístup:	Získat plný text
Tagy:	Přidat tag Žádné tagy, Buďte první, kdo vytvoří štítek k tomuto záznamu!

Buďte první, kdo okomentuje tento záznam!