A robust interpolated model predictive control based on recurrent neural networks for a nonholonomic differential-drive mobile robot with quasi-LPV representation: computational complexity and conservatism

This paper presents an improved Model Predictive Control (MPC) for path tracking of a nonholonomic mobile robot with a differential drive. Nonlinear dynamics and nonholonomic constraints make the optimisation problem of MPC for the robot challenging. Nonlinear dynamics of the robots are expressed by...

Celý popis

Uloženo v:

Podrobná bibliografie
Vydáno v:	International journal of systems science Ročník 55; číslo 15; s. 3257 - 3271
Hlavní autoři:	Hadian, Mohsen, Zhang, W. J., Etesami, Danial
Médium:	Journal Article
Jazyk:	angličtina
Vydáno:	London Taylor & Francis 17.11.2024 Taylor & Francis Ltd
Témata:	Algorithms Computing costs Control stability Control theory linear parameter varying Model predictive control Nonlinear control nonlinear control systems Nonlinear dynamics Optimization Path tracking Predictive control Recurrent neural networks Robot control Robust control Stability augmentation
ISSN:	0020-7721, 1464-5319
On-line přístup:	Získat plný text
Tagy:	Přidat tag Žádné tagy, Buďte první, kdo vytvoří štítek k tomuto záznamu!

Buďte první, kdo okomentuje tento záznam!