Dynamics and Noncollocated Model‐Free Position Control for a Space Robot with Multi‐Link Flexible Manipulators

In this paper, both the dynamics and noncollocated model‐free position control (NMPC) for a space robot with multi‐link flexible manipulators are developed. Using assumed modes approach to describe the flexible deformation, the dynamic model of the flexible space robotic system is derived with Lagra...

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Veröffentlicht in:	Asian journal of control Jg. 21; H. 2; S. 714 - 724
Hauptverfasser:	Yang, Xinxin, Ge, Shuzhi Sam, Liu, Jinkun
Format:	Journal Article
Sprache:	Englisch
Veröffentlicht:	Hoboken Wiley Subscription Services, Inc 01.03.2019
Schlagworte:	Algorithms Computer simulation Deformation Dynamic models Dynamics Economic models Feedback Flexible manipulators Liapunov direct method model‐free position control noncollocated feedback Parameter uncertainty Robot arms Robot control Robots Robust control Robustness (mathematics) space robot Space robots Vibration control
ISSN:	1561-8625, 1934-6093
Online-Zugang:	Volltext
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