TAMOLS: Terrain-Aware Motion Optimization for Legged Systems

Terrain geometry is, in general, nonsmooth, nonlinear, nonconvex, and, if perceived through a robot-centric visual unit, appears partially occluded and noisy. This article presents the complete control pipeline capable of handling the aforementioned problems in real-time. We formulate a trajectory o...

Celý popis

Podrobná bibliografie

Vydáno v:	IEEE transactions on robotics Ročník 38; číslo 6; s. 3395 - 3413
Hlavní autoři:	Jenelten, Fabian, Grandia, Ruben, Farshidian, Farbod, Hutter, Marco
Médium:	Journal Article
Jazyk:	angličtina
Vydáno:	New York IEEE 01.12.2022 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. (IEEE)
Témata:	Computational modeling Contact force Dynamics Friction Legged locomotion Legged robots Motion control Numerical stability optimization and optimal control perceptive locomotion Robot control Stability criteria Terrain Trajectory optimization
ISSN:	1552-3098, 1941-0468
On-line přístup:	Získat plný text
Tagy:	Přidat tag Žádné tagy, Buďte první, kdo vytvoří štítek k tomuto záznamu!