Obstacle avoidance control of UGV based on adaptive-dynamic control barrier function in unstructured terrain

The widely used model predictive control of discrete-time control barrier functions (MPC-CBF) has difficulties in obstacle avoidance for unmanned ground vehicles (UGVs) in complex terrain. To address this problem, we propose adaptive dynamic control barrier functions (AD-CBF). AD-CBF is able to adap...

Celý popis

Uloženo v:

Podrobná bibliografie
Vydáno v:	Robotica Ročník 42; číslo 9; s. 2991 - 3004
Hlavní autoři:	Guo, Liang, Zhang, Suyu, Zhao, Wenlong, Liu, Jun, Liu, Ruijun
Médium:	Journal Article
Jazyk:	angličtina
Vydáno:	Cambridge, UK Cambridge University Press 01.09.2024
Témata:	Adaptive control Algorithms Clustering Dynamic control Feasibility Kalman filters Kinematics Noise prediction Obstacle avoidance Optimization Parameterization Predictive control Terrain Unmanned ground vehicles Vehicles model predictive control control barrier functions collision avoidance obstacle recognition navigation in complex environments
ISSN:	0263-5747, 1469-8668
On-line přístup:	Získat plný text
Tagy:	Přidat tag Žádné tagy, Buďte první, kdo vytvoří štítek k tomuto záznamu!

Buďte první, kdo okomentuje tento záznam!