A multi-objective approach for the trajectory planning of a 7-DOF serial-parallel hybrid humanoid arm

•Inspired by the human arm, a 7-DOF redundant hybrid humanoid arm is proposed.•Dynamic full solutions are obtained by equilibrium and deformation equations.•Based on the normalized Jacobian condition number, an optimal path is obtained by using GA.•The trajectory, interpolated by quintic B-splines,...

Celý popis

Podrobná bibliografie

Vydáno v:	Mechanism and machine theory Ročník 165; s. 104423
Hlavní autoři:	Wang, Zesheng, Li, Yanbiao, Sun, Peng, Luo, Yiqin, Chen, Bo, Zhu, Wentao
Médium:	Journal Article
Jazyk:	angličtina
Vydáno:	Elsevier Ltd 01.11.2021
Témata:	B-spline Hybrid robotic arm Jacobian condition number Multi-objective algorithm Trajectory planning Trajectory planning Multi-objective algorithm Hybrid robotic arm B-spline Jacobian condition number
ISSN:	0094-114X
On-line přístup:	Získat plný text
Tagy:	Přidat tag Žádné tagy, Buďte první, kdo vytvoří štítek k tomuto záznamu!