Primal/Dual Descent Methods for Dynamics

We examine the relationship between primal, or force‐based, and dual, or constraint‐based formulations of dynamics. Variational frameworks such as Projective Dynamics have proved popular for deformable simulation, however they have not been adopted for contact‐rich scenarios such as rigid body simul...

Ausführliche Beschreibung

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Bibliographische Detailangaben
Veröffentlicht in:	Computer graphics forum Jg. 39; H. 8; S. 89 - 100
Hauptverfasser:	Macklin, M., Erleben, K., Müller, M., Chentanez, N., Jeschke, S., Kim, T.Y.
Format:	Journal Article
Sprache:	Englisch
Veröffentlicht:	Oxford Blackwell Publishing Ltd 01.12.2020
Schlagworte:	CCS Concepts Computer systems organization → Robotics Computing methodologies → Simulation by animation contact Contact force Deformation Formability friction Interactive simulation Mathematical analysis Numerical analysis numerical optimization Rigid structures robotics Simulation Trajectory optimization
ISSN:	0167-7055, 1467-8659
Online-Zugang:	Volltext
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