LiDAR-based Model Predictive Control using Control Barrier Functions

This paper presents a model predictive control (MPC) with recursive feasibility guarantees for robots with LiDAR sensory measurements. Control barrier functions (CBF) are incorporated within the MPC framework to shorten the prediction horizon of MPC compared to the standard MPC, effectively reducing...

Celý popis

Podrobná bibliografie

Vydáno v:	Proceedings of the American Control Conference s. 315 - 322
Hlavní autoři:	Tooranjipour, Pouria, Kiumarsi, Bahare
Médium:	Konferenční příspěvek
Jazyk:	angličtina
Vydáno:	AACC 08.07.2025
Témata:	Collision avoidance Computational complexity Control Barrier Function Fitting Laser radar LiDAR Model Predictive Control Navigation Prediction algorithms Predictive control Robot sensing systems ROS Safety
ISSN:	2378-5861
On-line přístup:	Získat plný text
Tagy:	Přidat tag Žádné tagy, Buďte první, kdo vytvoří štítek k tomuto záznamu!