A superlinear convergence feasible sequential quadratic programming algorithm for bipedal dynamic walking robot via discrete mechanics and optimal control

Summary For periodic gait optimization problem of the bipedal walking robot, a class of global and feasible sequential quadratic programming algorithm (FSQPA) is proposed based on discrete mechanics and optimal control. The optimal controls and trajectories are solved by the modified FSQPA. The algo...

Celý popis

Podrobná bibliografie

Vydáno v:	Optimal control applications & methods Ročník 37; číslo 6; s. 1139 - 1161
Hlavní autoři:	Sun, Zhongbo, Tian, Yantao, Li, Hongyang, Wang, Jing
Médium:	Journal Article
Jazyk:	angličtina
Vydáno:	Glasgow Blackwell Publishing Ltd 01.11.2016 Wiley Subscription Services, Inc
Témata:	Algorithms bipedal walking robot Computer simulation discrete mechanics and optimal control Feasibility feasible sequential quadratic programming algorithm Gait global convergence Mathematical models Optimal control periodic gait Robots Walking
ISSN:	0143-2087, 1099-1514
On-line přístup:	Získat plný text
Tagy:	Přidat tag Žádné tagy, Buďte první, kdo vytvoří štítek k tomuto záznamu!