Incremental sampling-based algorithm for risk-aware planning under motion uncertainty

This paper considers the problem of motion planning for linear systems subject to Gaussian motion noise and proposes a risk-aware planning algorithm: CC-RRT*-D. The proposed CC-RRT*-D employs the chance-constraint approximation and leverages the asymptotically optimal property of RRT* framework to c...

Celý popis

Podrobná bibliografie

Vydáno v:	Proceedings - IEEE International Conference on Robotics and Automation s. 2051 - 2058
Hlavní autoři:	Wei Liu, Ang, Marcelo H.
Médium:	Konferenční příspěvek
Jazyk:	angličtina
Vydáno:	IEEE 01.05.2014
Témata:	Approximation algorithms Approximation methods Noise Planning Probabilistic logic Uncertainty Vehicles
ISSN:	1050-4729
On-line přístup:	Získat plný text
Tagy:	Přidat tag Žádné tagy, Buďte první, kdo vytvoří štítek k tomuto záznamu!