MIMOSA: A Multi-Modal SLAM Framework for Resilient Autonomy against Sensor Degradation

This paper presents a framework for Multi-Modal SLAM (MIMOSA) that utilizes a nonlinear factor graph as the underlying representation to provide loosely-coupled fusion of any number of sensing modalities. Tailored to the goal of enabling resilient robotic autonomy in GPS-denied and perceptually-degr...

Celý popis

Podrobná bibliografie

Vydáno v:	Proceedings of the ... IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems s. 7153 - 7159
Hlavní autoři:	Khedekar, Nikhil, Kulkarni, Mihir, Alexis, Kostas
Médium:	Konferenční příspěvek
Jazyk:	angličtina
Vydáno:	IEEE 23.10.2022
Témata:	Current measurement Laser radar Legged locomotion Simultaneous localization and mapping Smoothing methods Thermal sensors Visualization
ISSN:	2153-0866
On-line přístup:	Získat plný text
Tagy:	Přidat tag Žádné tagy, Buďte první, kdo vytvoří štítek k tomuto záznamu!