Optimization-Based VINS: Consistency, Marginalization, and FEJ

In this work, we present a comprehensive analysis of the application of the First-estimates Jacobian (FEJ) design methodology in nonlinear optimization-based Visual-Inertial Navigation Systems (VINS). The FEJ approach fixes system linearization points to preserve proper observability properties of V...

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Bibliographische Detailangaben
Veröffentlicht in:	Proceedings of the ... IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems S. 1517 - 1524
Hauptverfasser:	Chen, Chuchu, Geneva, Patrick, Peng, Yuxiang, Lee, Woosik, Huang, Guoquan
Format:	Tagungsbericht
Sprache:	Englisch
Veröffentlicht:	IEEE 01.10.2023
Schlagworte:	Design methodology Estimation Guidelines Intelligent robots Jacobian matrices Navigation Observability
ISSN:	2153-0866
Online-Zugang:	Volltext
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