OpTaS: An Optimization-based Task Specification Library for Trajectory Optimization and Model Predictive Control

This paper presents OpTaS, a task specification Python library for Trajectory Optimization (TO) and Model Predictive Control (MPC) in robotics. Both TO and MPC are increasingly receiving interest in optimal control and in particular handling dynamic environments. While a flurry of software libraries...

Ausführliche Beschreibung

Bibliographische Detailangaben

Veröffentlicht in:	2023 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA) S. 9118 - 9124
Hauptverfasser:	Mower, Christopher E., Moura, Joao, Behabadi, Nazanin Zamani, Vijayakumar, Sethu, Vercauteren, Tom, Bergeles, Christos
Format:	Tagungsbericht
Sprache:	Englisch
Veröffentlicht:	IEEE 29.05.2023
Schlagworte:	Codes Optimal control Planning Software libraries Source coding Task analysis Trajectory optimization
Online-Zugang:	Volltext
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