User Force-Dependent Variable Impedance Control in Human-Robot Interaction

In this paper a novel type of variable impedance control (VIC) is presented. The controller adjusts the impedance depending on the force input of the user. In this way it is easy to accelerate and decelerate. Additionally, for high velocity the damping decreases and vice versa. This approach could b...

Celý popis

Podrobná bibliografia

Vydané v:	IEEE International Conference on Automation Science and Engineering (CASE) s. 1328 - 1335
Hlavní autori:	Muller, Florian, Janetzky, Jan, Behrnd, Uwe, Jakel, Jens, Thomas, Ulrike
Médium:	Konferenčný príspevok..
Jazyk:	English
Vydavateľské údaje:	IEEE 01.08.2018
Predmet:	Control systems Damping Force Human-robot interaction Observers Runtime Stability analysis
ISSN:	2161-8089
On-line prístup:	Získať plný text
Tagy:	Pridať tag Žiadne tagy, Buďte prvý, kto otaguje tento záznam!