GP-GPIS-OPT: Grasp planning with shape uncertainty using Gaussian process implicit surfaces and Sequential Convex Programming

Computing grasps for an object is challenging when the object geometry is not known precisely. In this paper, we explore the use of Gaussian process implicit surfaces (GPISs) to represent shape uncertainty from RGBD point cloud observations of objects. We study the use of GPIS representations to sel...

Ausführliche Beschreibung

Gespeichert in:

Bibliographische Detailangaben
Veröffentlicht in:	Proceedings - IEEE International Conference on Robotics and Automation S. 4919 - 4926
Hauptverfasser:	Mahler, Jeffrey, Patil, Sachin, Kehoe, Ben, van den Berg, Jur, Ciocarlie, Matei, Abbeel, Pieter, Goldberg, Ken
Format:	Tagungsbericht
Sprache:	Englisch
Veröffentlicht:	IEEE 01.05.2015
Schlagworte:	Approximation methods Force Grippers Sensors Shape Three-dimensional displays Uncertainty
ISSN:	1050-4729
Online-Zugang:	Volltext
Tags:	Tag hinzufügen Keine Tags, Fügen Sie den ersten Tag hinzu!

Schreiben Sie den ersten Kommentar!