An Asynchronous Parallel Algorithm Framework for Decentralized Pose Graph Optimization

This paper proposes an asynchronous parallel algorithm framework for decentralized pose graph optimization (PGO) in collaborative simultaneous localization and mapping. Our framework combines and generalizes the superiority of the existing works on PGO. Specifically, we decompose the objective funct...

Celý popis

Podrobná bibliografie

Vydáno v:	2023 3rd International Conference on Computer, Control and Robotics (ICCCR) s. 158 - 163
Hlavní autoři:	Guo, Guanghui, Yi, Peng
Médium:	Konferenční příspěvek
Jazyk:	angličtina
Vydáno:	IEEE 24.03.2023
Témata:	Delays Distributed Optimization Manifolds Optimization methods Pose Graph Optimization Riemannian Mani-fold Search problems Simultaneous localization and mapping Transforms Turning
On-line přístup:	Získat plný text
Tagy:	Přidat tag Žádné tagy, Buďte první, kdo vytvoří štítek k tomuto záznamu!