Robot Online Task and Trajectory Planning using Mixed-Integer Model Predictive Control

A monolithic integration of the robot online task allocation and trajectory planning within the framework of a hybrid model predictive controller is introduced. To this end, the underlying mixed-integer nonlinear programming (MINLP) problem is transformed into a relaxed mixed-integer quadratically c...

Ausführliche Beschreibung

Bibliographische Detailangaben

Veröffentlicht in:	2022 European Control Conference (ECC) S. 2005 - 2011
Hauptverfasser:	Tika, Argtim, Gashi, Fatos, Bajcinca, Naim
Format:	Tagungsbericht
Sprache:	Englisch
Veröffentlicht:	EUCA 12.07.2022
Schlagworte:	Manipulators Programming Real-time systems Robot kinematics Software Software algorithms Trajectory planning
Online-Zugang:	Volltext
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