Quadrupedal walking motion and footstep placement through Linear Model Predictive Control

The present work addresses the generation of a walking gait with automatic footstep placement for a quadrupedal robot, within a Linear Model Predictive Control framework. Existing work has shown how this is only possible within a non-convex programming framework, finding a solution of which is well-...

Ausführliche Beschreibung

Bibliographische Detailangaben

Veröffentlicht in:	2018 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) S. 2267 - 2273
Hauptverfasser:	Laurenzi, Arturo, Hoffman, Enrico Mingo, Tsagarakis, Nikos G.
Format:	Tagungsbericht
Sprache:	Englisch
Veröffentlicht:	IEEE 01.10.2018
Schlagworte:	Legged locomotion Optimization Planning Robot kinematics Stability analysis
ISSN:	2153-0866
Online-Zugang:	Volltext
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