Prioritized motion–force control of constrained fully-actuated robots: “Task Space Inverse Dynamics”

We present a new framework for prioritized multi-task motion/force control of fully-actuated robots. This work is established on a careful review and comparison of the state of the art. Some control frameworks are not optimal, that is they do not find the optimal solution for the secondary tasks. Ot...

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Bibliographische Detailangaben
Veröffentlicht in:	Robotics and autonomous systems Jg. 63; S. 150 - 157
Hauptverfasser:	Del Prete, Andrea, Nori, Francesco, Metta, Giorgio, Natale, Lorenzo
Format:	Journal Article
Sprache:	Englisch
Veröffentlicht:	Elsevier B.V 01.01.2015
Schlagworte:	Constraints Dynamics Force control Hierarchical control Inverse dynamics Mathematical models Operational space Optimization Prioritized control Robot control Robots State of the art Task space Operational space Prioritized control Force control Inverse dynamics Task space Hierarchical control
ISSN:	0921-8890, 1872-793X
Online-Zugang:	Volltext
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