Robot dynamics: A recursive algorithm for efficient calculation of Christoffel symbols

•Christoffel symbols of the first kind are calculated recursively.•Calculations based on inertial parameters and transformations matrices.•Execution time and numerical error as performance indicators.•Compares favourably with existing methods.•MATLAB running code is available. Christoffel symbols of...

Ausführliche Beschreibung

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Bibliographische Detailangaben
Veröffentlicht in:	Mechanism and machine theory Jg. 142; S. 103589
Hauptverfasser:	Safeea, Mohammad, Neto, Pedro, Bearee, Richard
Format:	Journal Article
Sprache:	Englisch
Veröffentlicht:	Elsevier Ltd 01.12.2019 Elsevier
Schlagworte:	Christoffel symbols Dynamicss Engineering Sciences Recursive algorithms Recursive algorithms Christoffel symbols Dynamicss Bioengineering Mechanics of Materials
ISSN:	0094-114X, 1873-3999
Online-Zugang:	Volltext
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