Constrained Model Predictive Control for dynamic path tracking of a bi-steerable rover on slippery grounds

The research works carried out in this paper deal with the control of a fast double-steering off-road mobile robot. Such kind of robots requires very high stable and accurate controllers because their mobility is particularly influenced by wheel–ground interactions. Hence, the vehicle dynamics shoul...

Celý popis

Podrobná bibliografie

Vydáno v:	Control engineering practice Ročník 107; s. 104693
Hlavní autoři:	Fnadi, Mohamed, Du, Wenqian, Plumet, Frédéric, Benamar, Faïz
Médium:	Journal Article
Jazyk:	angličtina
Vydáno:	Elsevier Ltd 01.02.2021 Elsevier
Témata:	Computer Science Dynamics Model Predictive Control Off-road robot Quadratic programming Slippage Off-road robot Slippage Quadratic programming Dynamics Model Predictive Control off-road robot slippage Quadratic Programming
ISSN:	0967-0661, 1873-6939
On-line přístup:	Získat plný text
Tagy:	Přidat tag Žádné tagy, Buďte první, kdo vytvoří štítek k tomuto záznamu!