Extended Operational Space Kinematics, Dynamics, and Control of Redundant Serial Robots

A recently developed differential geometric representation of redundant serial robot kinematics is employed to create a new extended operational space dynamics and control formulation that explicitly accounts for redundant robot degrees of freedom. This formulation corrects deficiencies in kinematic...

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Bibliographische Detailangaben
Veröffentlicht in:	Robotics (Basel) Jg. 13; H. 12; S. 170
Hauptverfasser:	Haug, Edward J., De Sapio, Vincent, Peidro, Adrian
Format:	Journal Article
Sprache:	Englisch
Veröffentlicht:	Basel MDPI AG 01.12.2024
Schlagworte:	Approximation Differential equations Equations of motion Error correction Generalized inverse Human resource management Kinematics Obstacle avoidance operational space robot control Ordinary differential equations Partial differential equations Redundancy redundant serial robots Robot control Robot dynamics Robotics industry Robots Task space Velocity Vermont United States
ISSN:	2218-6581, 2218-6581
Online-Zugang:	Volltext
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