A sampling-based optimized algorithm for task-constrained motion planning

We consider a motion planning problem with task space constraints in a complex environment for redundant manipulators. For this problem, we propose a motion planning algorithm that combines kinematics control with rapidly exploring random sampling methods. Meanwhile, we introduce an optimization str...

Celý popis

Uloženo v:

Podrobná bibliografie
Vydáno v:	International journal of advanced robotic systems Ročník 16; číslo 3
Hlavní autoři:	Mi, Kai, Zhang, Haojian, Zheng, Jun, Hu, Jianhua, Zhuang, Dengxiang, Wang, Yunkuan
Médium:	Journal Article
Jazyk:	angličtina
Vydáno:	London, England SAGE Publications 01.05.2019 Sage Publications Ltd SAGE Publishing
Témata:	Algorithms Asymptotic properties Constraints Dynamic programming Feasibility Kinematics Motion planning Optimization Random sampling Sampling methods Task space Tracking errors path planning Redundant manipulators task space constraints sampling based asymptotically optimization
ISSN:	1729-8806, 1729-8814
On-line přístup:	Získat plný text
Tagy:	Přidat tag Žádné tagy, Buďte první, kdo vytvoří štítek k tomuto záznamu!

Buďte první, kdo okomentuje tento záznam!