Trajectory Optimization With Implicit Hard Contacts

We present a contact invariant trajectory optimization formulation to synthesize motions for legged robotic systems. The method is capable of finding optimal trajectories subject to whole-body dynamics with hard contacts. Contact switches are determined automatically. We make use of concepts from bi...

Celý popis

Podrobná bibliografie

Vydáno v:	IEEE robotics and automation letters Ročník 3; číslo 4; s. 3316 - 3323
Hlavní autoři:	Carius, Jan, Ranftl, Rene, Koltun, Vladlen, Hutter, Marco
Médium:	Journal Article
Jazyk:	angličtina
Vydáno:	Piscataway IEEE 01.10.2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. (IEEE)
Témata:	Algorithms Computer simulation Dynamics Force Legged locomotion legged robots Optimal control Optimization optimization and optimal control Switches Synthesis System dynamics Trajectory Trajectory optimization
ISSN:	2377-3766, 2377-3766
On-line přístup:	Získat plný text
Tagy:	Přidat tag Žádné tagy, Buďte první, kdo vytvoří štítek k tomuto záznamu!