SuRFR: A fast recursive simulator for soft manipulators with discrete joints on SE(3)

We develop a fast, recursive, and parameterization-free formulation for the dynamics of soft robots. Such systems are modelled as multi-body systems, composed of rigid and flexible bodies connected with discrete joints. We couple the recursive Newton–Euler equation for rigid bodies and the Partial D...

Celý popis

Podrobná bibliografie

Vydáno v:	Mechanism and machine theory Ročník 194; s. 105589
Hlavní autoři:	Samei, Hossain, Chhabra, Robin
Médium:	Journal Article
Jazyk:	angličtina
Vydáno:	Elsevier Ltd 01.04.2024
Témata:	Cosserat rod Dynamics modelling & simulation Finite difference method Lie groups Multi-body systems Soft robots Software library Dynamics modelling & simulation Lie groups Multi-body systems Cosserat rod Software library Soft robots Finite difference method
ISSN:	0094-114X
On-line přístup:	Získat plný text
Tagy:	Přidat tag Žádné tagy, Buďte první, kdo vytvoří štítek k tomuto záznamu!