Quick-RRT: Triangular inequality-based implementation of RRT with improved initial solution and convergence rate

•Sampling-based algorithms are commonly used in motion planning problems.•The RRT* algorithm incrementally builds a tree of motion to find a solution.•Taking a shortcut to the ancestry increases the convergence rate to the optimal.•Combination with sampling strategies further improves the performanc...

Ausführliche Beschreibung

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Bibliographische Detailangaben
Veröffentlicht in:	Expert systems with applications Jg. 123; S. 82 - 90
Hauptverfasser:	Jeong, In-Bae, Lee, Seung-Jae, Kim, Jong-Hwan
Format:	Journal Article
Sprache:	Englisch
Veröffentlicht:	New York Elsevier Ltd 01.06.2019 Elsevier BV
Schlagworte:	Algorithms Apexes Computer simulation Convergence Hyperspheres Motion planning Navigation Optimal path planning Optimization Parents Pruning Rewiring RRT Sampling Sampling-based algorithms Motion planning Navigation Optimal path planning RRT Sampling-based algorithms
ISSN:	0957-4174, 1873-6793
Online-Zugang:	Volltext
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