Mixed‐integer quadratic programming for automatic walking footstep placement, duration, and rotation

Summary This paper presents a mixed‐integer model predictive controller for walking. In the proposed scheme, mixed‐integer quadratic programs (MIQP) are solved online to simultaneously decide center of mass jerks, footsteps positions, durations, and rotations while respecting actuation, geometry, an...

Celý popis

Podrobná bibliografie

Vydáno v:	Optimal control applications & methods Ročník 41; číslo 6; s. 1928 - 1963
Hlavní autoři:	Maximo, Marcos R. O. A., Afonso, Rubens J. M.
Médium:	Journal Article
Jazyk:	angličtina
Vydáno:	Glasgow Wiley Subscription Services, Inc 01.11.2020
Témata:	Actuation Feet humanoid robot walking hybrid dynamics Integers mixed‐integer programming model predictive control Optimization Predictive control Quadratic programming Rotation Walking
ISSN:	0143-2087, 1099-1514
On-line přístup:	Získat plný text
Tagy:	Přidat tag Žádné tagy, Buďte první, kdo vytvoří štítek k tomuto záznamu!