A Third-Order Constrained Approximate Time-Optimal Feedrate Planning Algorithm

Robot end-effector tracking of a specific spatial path to fulfill certain requirements is a topic of great interest. First, considering both dynamic constraints and kinematic constraints, the planned velocity has characteristics of bounded high-order derivatives to ensure smooth motion. Second, to m...

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Bibliographische Detailangaben
Veröffentlicht in:	IEEE transactions on robotics Jg. 38; H. 4; S. 2295 - 2307
Hauptverfasser:	Wang, Mingli, Xiao, Juliang, Liu, Sijiang, Liu, Haitao
Format:	Journal Article
Sprache:	Englisch
Veröffentlicht:	New York IEEE 01.08.2022 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. (IEEE)
Schlagworte:	Acceleration Algorithms Approximate time-optimal bidirectional scanning Constraints End effectors feedrate planning Friction Heuristic algorithms Kinematics Mathematical analysis Planning Robots third-order constraints Torque Trajectory Velocity
ISSN:	1552-3098, 1941-0468
Online-Zugang:	Volltext
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