A Third-Order Constrained Approximate Time-Optimal Feedrate Planning Algorithm

Robot end-effector tracking of a specific spatial path to fulfill certain requirements is a topic of great interest. First, considering both dynamic constraints and kinematic constraints, the planned velocity has characteristics of bounded high-order derivatives to ensure smooth motion. Second, to m...

Celý popis

Uloženo v:

Podrobná bibliografie
Vydáno v:	IEEE transactions on robotics Ročník 38; číslo 4; s. 2295 - 2307
Hlavní autoři:	Wang, Mingli, Xiao, Juliang, Liu, Sijiang, Liu, Haitao
Médium:	Journal Article
Jazyk:	angličtina
Vydáno:	New York IEEE 01.08.2022 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. (IEEE)
Témata:	Acceleration Algorithms Approximate time-optimal bidirectional scanning Constraints End effectors feedrate planning Friction Heuristic algorithms Kinematics Mathematical analysis Planning Robots third-order constraints Torque Trajectory Velocity
ISSN:	1552-3098, 1941-0468
On-line přístup:	Získat plný text
Tagy:	Přidat tag Žádné tagy, Buďte první, kdo vytvoří štítek k tomuto záznamu!

Buďte první, kdo okomentuje tento záznam!