DiSCo-SLAM: Distributed Scan Context-Enabled Multi-Robot LiDAR SLAM With Two-Stage Global-Local Graph Optimization

We propose a novel framework for distributed,multi-robot SLAM intended for use with 3D LiDAR observations. The framework, DiSCo-SLAM, is the first to use the lightweight Scan Context descriptor for multi-robot SLAM, permitting a data-efficient exchange of LiDAR observations among robots. Additionall...

Celý popis

Podrobná bibliografie

Vydáno v:	IEEE robotics and automation letters Ročník 7; číslo 2; s. 1150 - 1157
Hlavní autoři:	Huang, Yewei, Shan, Tixiao, Chen, Fanfei, Englot, Brendan
Médium:	Journal Article
Jazyk:	angličtina
Vydáno:	Piscataway IEEE 01.04.2022 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. (IEEE)
Témata:	Context distributed robot systems Feature extraction Initial conditions Laser radar Lidar Local optimization Multi-robot SLAM Multiple robots Optimization range sensing Robot kinematics Robot sensing systems Robots Simultaneous localization and mapping
ISSN:	2377-3766, 2377-3766
On-line přístup:	Získat plný text
Tagy:	Přidat tag Žádné tagy, Buďte první, kdo vytvoří štítek k tomuto záznamu!