A Convex Optimization-Based Dynamic Model Identification Package for the da Vinci Research Kit

The da Vinci Research Kit (dVRK) is a teleoperated surgical robotic system. For dynamic simulations and model-based control, the dynamic model of the dVRK is required. We present an open-source dynamic model identification package for the dVRK, capable of modeling the parallelograms, springs, counte...

Celý popis

Uloženo v:

Podrobná bibliografie
Vydáno v:	IEEE robotics and automation letters Ročník 4; číslo 4; s. 3657 - 3664
Hlavní autoři:	Wang, Yan, Gondokaryono, Radian, Munawar, Adnan, Fischer, Gregory Scott
Médium:	Journal Article
Jazyk:	angličtina
Vydáno:	Piscataway IEEE 01.10.2019 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. (IEEE)
Témata:	Calibration and Identification Computer simulation Convex analysis Convexity Counterbalances Couplings Dynamic models Dynamics Economic models Kinematics Manipulator dynamics Modelling Open source software Optimization Parallelograms Parameter identification Source code Surgical Robotics: Laparoscopy
ISSN:	2377-3766, 2377-3766
On-line přístup:	Získat plný text
Tagy:	Přidat tag Žádné tagy, Buďte první, kdo vytvoří štítek k tomuto záznamu!

Buďte první, kdo okomentuje tento záznam!