Dual-Mode Human-Robot Collaboration With Guaranteed Safety Using Time-Varying Zeroing Control Barrier Functions and Quadratic Program

Safety and efficiency are two important aspects of human-robot collaboration (HRC). Most existing control methods for HRC consider either contactless HRC or physical HRC, hindering more efficient HRC. The proposed control framework enables dual-mode HRC, filling the gap between contactless and physi...

Celý popis

Podrobná bibliografie

Vydáno v:	IEEE robotics and automation letters Ročník 8; číslo 9; s. 5902 - 5909
Hlavní autoři:	Shi, Kaige, Hu, Guoqiang
Médium:	Journal Article
Jazyk:	angličtina
Vydáno:	Piscataway The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. (IEEE) 01.09.2023
Témata:	Collaboration Control methods Cooperation Multiple robots Quadratic programming Robot control Robots Safety
ISSN:	2377-3766, 2377-3766
On-line přístup:	Získat plný text
Tagy:	Přidat tag Žádné tagy, Buďte první, kdo vytvoří štítek k tomuto záznamu!