SICNav: Safe and Interactive Crowd Navigation Using Model Predictive Control and Bilevel Optimization

Robots need to predict and react to human motions to navigate through a crowd without collisions. Many existing methods decouple prediction from planning, which does not account for the interaction between robot and human motions and can lead to the robot getting stuck. In this article, we propose s...

Celý popis

Podrobná bibliografie

Vydáno v:	IEEE transactions on robotics Ročník 41; s. 801 - 818
Hlavní autoři:	Samavi, Sepehr, Han, James R., Shkurti, Florian, Schoellig, Angela P.
Médium:	Journal Article
Jazyk:	angličtina
Vydáno:	IEEE 2025
Témata:	Autonomous vehicle navigation Collision avoidance Navigation Optimization optimization and optimal control Pedestrians Planning Robot kinematics Robot motion Safety social navigation Trajectory Vectors
ISSN:	1552-3098, 1941-0468
On-line přístup:	Získat plný text
Tagy:	Přidat tag Žádné tagy, Buďte první, kdo vytvoří štítek k tomuto záznamu!