Consensus Complementarity Control for Multicontact MPC

We propose a hybrid model predictive control algorithm, consensus complementarity control, for systems that make and break contact with their environment. Many state-of-the-art controllers for tasks, which require initiating contact with the environment, such as locomotion and manipulation, require...

Celý popis

Podrobná bibliografie

Vydáno v:	IEEE transactions on robotics Ročník 40; s. 3879 - 3896
Hlavní autoři:	Aydinoglu, Alp, Wei, Adam, Huang, Wei-Cheng, Posa, Michael
Médium:	Journal Article
Jazyk:	angličtina
Vydáno:	IEEE 2024
Témata:	Cognition Contact modeling dexterous manipulation Heuristic algorithms Mathematical models multicontact control optimization and optimal control Real-time systems Robots Task analysis Vectors
ISSN:	1552-3098, 1941-0468
On-line přístup:	Získat plný text
Tagy:	Přidat tag Žádné tagy, Buďte první, kdo vytvoří štítek k tomuto záznamu!