End-effector Cartesian stiffness shaping - sequential least squares programming approach

Control of robot end-effector (EE) Cartesian stiffness matrix (or the whole mechanical impedance) is still a challenging open issue in physical humanrobot interaction (pHRI). This paper presents an optimization approach for shaping the robot EE Cartesian stiffness. This research targets collaborativ...

Ausführliche Beschreibung

Bibliographische Detailangaben

Veröffentlicht in:	Serbian journal of electrical engineering Jg. 18; H. 1; S. 1 - 14
Hauptverfasser:	Knezevic, Nikola, Lukic, Branko, Jovanovic, Kosta, Zlajpah, Leon, Petric, Tadej
Format:	Journal Article
Sprache:	Englisch
Veröffentlicht:	Faculty of Technical Sciences in Cacak 01.01.2021
Schlagworte:	cartesian stiffness control physical human-robot interaction robot redundancy sequential last squares programming
ISSN:	1451-4869, 2217-7183
Online-Zugang:	Volltext
Tags:	Tag hinzufügen Keine Tags, Fügen Sie den ersten Tag hinzu!