Nonsmooth Optimal Value and Policy Functions in Mechanical Systems Subject to Unilateral Constraints

State-of-the-art approaches to optimal control use smooth approximations of value and policy functions and gradient-based algorithms for improving approximator parameters. Unfortunately, we show that value and policy functions that arise in optimal control of mechanical systems subject to unilateral...

Ausführliche Beschreibung

Bibliographische Detailangaben

Veröffentlicht in:	IEEE control systems letters Jg. 4; H. 2; S. 506 - 511
Hauptverfasser:	Banjanin, Bora S., Burden, Samuel A.
Format:	Journal Article
Sprache:	Englisch
Veröffentlicht:	IEEE 01.04.2020
Schlagworte:	Cost function Force Heuristic algorithms hybrid systems Mechanical systems Optimal control robotics Robots Trajectory
ISSN:	2475-1456, 2475-1456
Online-Zugang:	Volltext
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