(\mathcal{N}\)IPM-HLSP: An Efficient Interior-Point Method for Hierarchical Least-Squares Programs

Hierarchical least-squares programs with linear constraints (HLSP) are a type of optimization problem very common in robotics. Each priority level contains an objective in least-squares form which is subject to the linear constraints of the higher priority levels. Active-set methods are a popular ch...

Ausführliche Beschreibung

Bibliographische Detailangaben

Veröffentlicht in:	arXiv.org
Hauptverfasser:	Pfeiffer, Kai, Escande, Adrien, Righetti, Ludovic
Format:	Paper
Sprache:	Englisch
Veröffentlicht:	Ithaca Cornell University Library, arXiv.org 04.08.2023
Schlagworte:	Computational efficiency Computing time Iterative methods Least squares Optimization Robotics Solvers
ISSN:	2331-8422
Online-Zugang:	Volltext
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