YARP Cartesian controller layers over ROS 2 for teleoperation and web applications
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| Title: | YARP Cartesian controller layers over ROS 2 for teleoperation and web applications |
|---|---|
| Authors: | Łukawski, Bartek, Rebollo Rayo, María de las Mercedes, Gilabert de la Encina, Ángel, Victores, Juan G., Balaguer, Carlos, Jardón, Alberto |
| Source: | Jornadas de Automática; No. 46 (2025) ; Jornadas de Automática; Núm. 46 (2025) ; 3045-4093 ; 10.17979/ja-cea.2025.46 |
| Publisher Information: | Comité Español de Automática (Barcelona). Universidade da Coruña, Servizo de Publicacións (A Coruña) |
| Publication Year: | 2025 |
| Collection: | Universidade da Coruña: Servizo de Publicacións |
| Subject Terms: | Robots humanoides, Manipuladores robóticos, Teleoperación, Interfaces humano-robot, Interfaces web, Humanoid robots, Robots manipulators, Teleoperation, Human-robot interfaces, Web interfaces |
| Description: | Our previous works elaborated on a teleoperation architecture for robot arm manipulators orchestrated by the YARP robotics framework and middleware. A distributed layout of software components eased the adoption of new peripherals for teleoperation, and different control modes were explored. In this work, we propose a bridge between existing YARP elements and the Robot Operating System (ROS) ecosystem of packages and tools. Our custom Cartesian controller and C++ interfaces underpinned the new implementation, exposing robot commands and 3D configuration over the ROS 2 network. It took the form of a teleoperation app using the low-cost SpaceMouse 3D joystick, and a web app built with the React JavaScript library. Both have been tested and validated in real robots and simulation: on the TEO humanoid robot platform and the AMOR assistive robotic arm. ; Nuestros trabajos previos introdujeron una arquitectura de teleoperación para brazos robóticos orquestada por el entorno de trabajo e intermediario YARP. Un esquema distribuido de componentes software facilitó la adopción de nuevos periféricos para teleoperación, explorando múltiples modos de control. En este trabajo, proponemos un nexo entre los elementos de YARP ya disponibles y el ecosistema de paquetes y herramientas de Robot Operating System (ROS). Nuestro controlador cartesiano y sus interfaces C++ han servido como base para la nueva implementación, exponiendo comandos del robot y su configuración 3D en la red de ROS 2. Esto ha sido materializado en forma de una aplicación de teleoperación para el ratón 3D SpaceMouse de bajo coste, y una aplicación web construida con la librería React en JavaScript. Ambos componentes han sido probados y validados sobre robots reales y en simulación: sobre la plataforma robótica humanoide TEO y el brazo asistencial AMOR. |
| Document Type: | article in journal/newspaper |
| File Description: | application/pdf |
| Language: | English |
| Relation: | https://revistas.udc.es/index.php/JA_CEA/article/view/12252/9143; https://revistas.udc.es/index.php/JA_CEA/article/view/12252 |
| DOI: | 10.17979/ja-cea.2025.46.12252 |
| Availability: | https://revistas.udc.es/index.php/JA_CEA/article/view/12252 https://doi.org/10.17979/ja-cea.2025.46.12252 |
| Rights: | Derechos de autor 2025 Bartek Łukawski, Mercedes Rebollo, Ángel Gilabert, Juan G. Victores, Carlos Balaguer, Alberto Jardón ; https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0 |
| Accession Number: | edsbas.FC069B44 |
| Database: | BASE |
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