Contribuições ao controle adaptativo robusto por modelo de referência ; Contributions to robust model reference adaptive control
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| Title: | Contribuições ao controle adaptativo robusto por modelo de referência ; Contributions to robust model reference adaptive control |
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| Authors: | Milbradt, Deise Maria Cirolini |
| Contributors: | Gründling, Hilton Abílio, http://lattes.cnpq.br/6128096609162437, Gastaldini, Cristiane Cauduro, Tambara, Rodrigo Varella, Lima, Sigmar de, Evald, Paulo Jefferson Dias de Oliveira |
| Publisher Information: | Universidade Federal de Santa Maria Brasil Engenharia Elétrica UFSM Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica Centro de Tecnologia |
| Publication Year: | 2022 |
| Collection: | Manancial - Repositório Digital da UFSM (Universidade Federal de Santa Maria) |
| Subject Terms: | Análise de estabilidade, Controlador robusto adaptativo, Dinâmicas não modeladas, Modos deslizantes, Controle preditivo por modelo, Stability analysis, Robust adaptive controller, Unmodeled dynamics, Sliding mode, Model predictive control, CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICA |
| Description: | This work proposes to combine RMRAC (Robust Model Reference Adaptive Control) control techniques to improve controller performance and ensure system robustness. Furthermore proposed the development of stability proofs by Lyapunov Theory. Initially, a direct RMRAC is applied, in the continuous time domain, based on a Gradient type parameter identification algorithm, which is designed by input-output approach. A Sliding Mode Control action type is also included, named RMRAC-SM. After this, a RMRAC algorithm is presented in discrete time, with stability analysis following the steps of (IOANNOU; TSAKALIS, 1986b). Adding up with previous algorithm, a Slide Mode Control action is inserted to the RMRAC, originating the RMRAC- SM, in discrete time. Finally, a RMRAC-SM controller combined with a Model Predictive Control (MPC) is developed. Stability proofs of the proposed controllers are presented, in continuous and discrete time that considered unmodeled plant dynamics. To corroborate the performance of the controller and discuss its robustness, simulation results are presented. ; Este trabalho propõe combinar ao RMRAC (Robust Model Reference Adaptive Control) técnicas de controle visando melhorar o desempenho dos controladores e assegurar a robustez do sistema. Propõe-se também o desenvolvimento de provas de estabilidade, por meio da Teoria de Lyapunov. Inicialmente, utiliza-se um controlador adaptativo direto por modelo de referência, no domínio do tempo contínuo, com base em um algoritmo de identificação de parâmetros do tipo Gradiente, com abordagem entrada-saída, incluindo uma ação do tipo modos deslizantes (sliding mode), denominado RMRAC-SM. A seguir, é apresentado um algoritmo de controle adaptativo por modelo de referência (RMRAC), em tempo discreto, com análise de estabilidade seguindo os passos de (IOANNOU; TSAKALIS, 1986b). Dando sequência ao que foi elaborado no algoritmo anterior, é inserido ao controle adaptativo robusto por modelo de referência, uma ação por Modos Deslizantes, ou ainda, Controle por ... |
| Document Type: | thesis |
| File Description: | application/pdf |
| Language: | Portuguese |
| Relation: | http://repositorio.ufsm.br/handle/1/27489 |
| Availability: | http://repositorio.ufsm.br/handle/1/27489 |
| Rights: | Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International ; http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/ |
| Accession Number: | edsbas.7730B3B8 |
| Database: | BASE |
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