CROC: Convex Resolution Of Centroidal dynamics trajectories to provide a feasibility criterion for the multi contact planning problem - Fernbach, Pierre; Tonneau, Steve; Taïx, Michel; Équipe Mouvement des Systèmes Anthropomorphes (LAAS-GEPETTO); Laboratoire d'analyse et d'architecture des systèmes (LAAS); Université Toulouse Capitole (UT Capitole); Université de Toulouse (UT)-Université de Toulouse (UT)-Institut National des Sciences Appliquées - Toulouse (INSA Toulouse); Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Université de Toulouse (UT)-Institut National des Sciences Appliquées (INSA)-Université de Toulouse (UT)-Université Toulouse - Jean Jaurès (UT2J); Université de Toulouse (UT)-Université Toulouse III - Paul Sabatier (UT3); Université de Toulouse (UT)-Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS)-Institut National Polytechnique (Toulouse) (Toulouse INP); Université de Toulouse (UT)-Université Toulouse Capitole (UT Capitole); Université de Toulouse (UT) (2018 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems ; https://hal.science/hal-01726155 ; 2018 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Oct 2018, Madrid, Spain. 7p., ⟨10.1109/IROS.2018.8593888⟩, 2018)